利用如此大好喘息之机，日军主将加藤清正趁与明军议降的空档，派人送信给身在釜山的小西行长，求他带兵来救自己。二人关系虽不睦，关键时刻，不能不施以援手。小西行长立刻急行军，悄悄开至注意力皆在岛山堡垒的明军近侧，突然发起攻击。与此同时，各地来援的日军纷纷投入战场，高举倭刀喊杀着朝明军扑来。如果这时主将是第一次日本侵朝时的李如松，估计不会有多大闪失。但文人出身的杨镐毫无胆略，又不知兵，他与好哥们李如梅率先逃跑。
明军军心大乱，一时大溃，竟然被日军趁乱杀掉二万多人，只可用“惨败”二字形容。《明史》记载，“是役也，谋之经年，倾海内全力，合朝鲜通国之众（也就几千人）委弃于一旦，（明廷）举朝嗟恨”。
更令人气愤的是，杨镐败奔后，跑到庆州仍旧不止步，怕日军奔袭，一直逃回汉城，并和总督邢玠一起捏造军情，以大捷上奏。诸军点检损失，上报死亡人数两万多，杨镐大怒，力称只死亡一百多人，抑之不奏。
由于首辅是与杨镐关系不错的老迈昏庸的赵志皋，他竭力回护，向万历帝力保杨镐，只把他免职而已。这位志迂才疏的杨镐，在万历四十七年被任命为辽东经略，大败于满洲军队，明军死亡五万多人，闯下奇天大祸。那时再无人搭救他，杨镐被逮入诏狱论死，但直到崇祯三年他才被杀头。
蔚山之战后，明日双方形成相持之势。明军退归汉城坚守。日军也消耗巨大，无力大谋进攻。毕竟明朝当时的底子不薄，不甘心在朝鲜半岛大失颜面，从内地抽调十余万精兵入朝鲜，准备一举肃清日军。
总督邢玠兵分三路，分攻蔚山的加藤清正、釜山的小西行长以及泗川的岛津义弘。海上方面，明军水军统帅陈璘与朝鲜的李舜臣将军联军，保持警惕，准备在日军溃逃时给予沉重打击。结果，进攻泗川的中路明军功败垂成，自己军中的炸弹突然自爆，引爆了火药车，日军趁乱夺回泗川。东路的加藤清正元气大伤之余，以退为进，明军也没捞到什么大便宜。西路的明军主将刘綎脑子也比不过日将小西行长，没什么进展，双方干耗。
这时，日本本土传来消息，丰臣秀吉病死。为此，在朝鲜的日本将领都大舒一口气。万历二十六年（1598年）秋，丰臣秀吉临死，遗命从朝鲜撤军。
本来就不情愿劳民伤财打朝鲜的日本朝内大臣，立刻安排日军将领尽速回撤，“五大老”之首的德川家康迫不及待，十万火急派人持密令遍告诸日将。
可奇怪的是，明军情报系统效率极低，对日本国事及日军即将撤军之事竟然一无所知，特别是刘綎部明军，傻不拉叽还与日军“积极”交涉，大搞军中“和平”协议。
加藤清正部日军跑得最利索，十一月十八日尽数撤走；泗川日军跑得也不慢，与加藤部同时开拔，一日内即逃得精光。只有西路小西行长“任重道远”，苦于大明、朝鲜水军联军切断水路，他忙向岛津义弘求救。正好小西行长的女婿宗义智也来救老丈人。于是，岛泽义弘与宗义智合军，乘五百余艘战船连夜西行，准备救出小西行长。
朝鲜水军主将李舜臣立刻与明朝水师提督陈璘商议，提出了一个围歼来援日军的计划：明军水师埋伏于沿海港湾，朝军水师设伏于外海的观音浦，等日军越过露梁海峡后，由明朝老将邓子龙出奇兵断其归路，一举全歼这只日本来援水军。
一切皆不出李舜臣所料，日军来援水师落入中、朝水军包围圈。唯一出乎意料的是，日酋岛津义弘非常顽强，他发现中计后，率水军拼死回撤，下死命令抵抗。双方展开海上大血战。
令人感动的是，大战期间，李舜臣见明军统帅陈璘坐船被围，立刻乘船来救，不幸被日军炮火打中，正当胸口。李将军屏住气息，强忍剧痛说出一句话：“战事正急，切勿宣扬我的死讯！”言毕，李将军含恨而死。其部将、亲属含悲忍愤，奋勇杀敌，陈璘指挥船终于脱险。
明朝方面，老将邓子龙以古稀之年，手执大刀挥船而进，与倭兵倭将白刃相接，直至壮烈牺牲。
露梁海战，中朝水上联军击毁日舰二百余艘，俘获一百余艘，生俘倭兵近二百人，倭军被杀、被溺毙一万多人，岛津义弘仅率几十艘战船溃围逃走。小西行长还算命大，趁夜黑与近侍坐小船偷跑，有命回到日本本土。运气不好的日本数千残军，最终被明军和朝军赶尽杀绝。
回国后的小西行长不自量力，加入岛津义弘等人在内的“西军”反对德川家康。结果兵败，他本人逃入伊吹山。由于他是天主教徒，没能切腹自杀，就劝当地一个农民把他交予对手。农民获了赏金，小西行长本人被德川下令斩首于京都，时年四十三岁。观其一生为人，确实算条汉子。
与我们今人的想象不同，露梁海战中，中朝海军在军舰、武器以及其他军事配置上远远优于日本。特别是李舜臣创制的“龟船”，体型巨大，顶板结实，覆以铁板，槽间连结点遍植尖锥和利刃，船身上也有不少突发火器的射击铳穴，无论是攻击和防守，比起日本那些体积相对小、防护力弱的战舰具有极大优势。朝鲜“龟船”与日舰相遇，“龟船”可以迎前直撞，直接把日舰撞成碎片。
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